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#include <u.h>
#include <libc.h>
#include <geometry.h>
Point2
rframexform(Point2 p, RFrame rf)
{
Matrix m = {
rf.bx.x, rf.bx.y, -dotvec2(rf.bx, rf.p),
rf.by.x, rf.by.y, -dotvec2(rf.by, rf.p),
0, 0, 1,
};
return xform(p, m);
}
Point3
rframexform3(Point3 p, RFrame3 rf)
{
Matrix3 m = {
rf.bx.x, rf.bx.y, rf.bx.z, -dotvec3(rf.bx, rf.p),
rf.by.x, rf.by.y, rf.by.z, -dotvec3(rf.by, rf.p),
rf.bz.x, rf.bz.y, rf.bz.z, -dotvec3(rf.bz, rf.p),
0, 0, 0, 1,
};
return xform3(p, m);
}
Point2
invrframexform(Point2 p, RFrame rf)
{
Matrix m = {
rf.bx.x, rf.bx.y, -dotvec2(rf.bx, rf.p),
rf.by.x, rf.by.y, -dotvec2(rf.by, rf.p),
0, 0, 1,
};
invm(m);
return xform(p, m);
}
Point3
invrframexform3(Point3 p, RFrame3 rf)
{
Matrix3 m = {
rf.bx.x, rf.bx.y, rf.bx.z, -dotvec3(rf.bx, rf.p),
rf.by.x, rf.by.y, rf.by.z, -dotvec3(rf.by, rf.p),
rf.bz.x, rf.bz.y, rf.bz.z, -dotvec3(rf.bz, rf.p),
0, 0, 0, 1,
};
invm3(m);
return xform3(p, m);
}
|
